Związki Polski z Rumunią sięgają średniowiecza. Władysław Jagiełło, szukając sprzymierzeńców w walce i Krzyżakami, zawarł układ z hospodarem Mołdawii Petru Musatem. W zamian za znaczną pomoc finansową Mołdawianie uderzyli na Węgrów, ówczesnych krzyżackich sprzymierzeńców. Dzięki temu oddziałów węgierskich zabrakło pod Grunwaldem.
Przez następne cztery stulecia historia Polski i księstw rumuńskich – Mołdawii, Multan (Muntenii) i Siedmiogrodu (Transylwanii) – raz po raz splatały się ze sobą. We wszelkich wojnach toczonych w tym czasie z Turcją wojska rumuńskie stały u boku polskich, począwszy od pamiętnej wyprawy z 1444 roku, zakończonej tragiczną klęską pod Warną.
Wyjąwszy odsiecz wiedeńską oraz wyprawę interwencyjną na Węgry, wszystkie pola bitew Polaków z Turkami leżą na ziemiach rumuńskich, łącznie z pamiętną Cecorg (Tutora pod Jassami), Przyczyną wypraw wojennych niejednokrotnie bywały względy ekonomiczne. Przez tereny naddunajskich księstw przechodzi) niegdyś cały nasz handel z Bliskim Wschodem, a przez porty, jak np. Gałacz, również handel z krainami śródziemnomorskimi. Specjalnie dla jagiellońskiej Rzeczpospolitej kupcy genueńscy utrzymywali faktorie nad Morzem Czarnym i w dolnym biegu Dunaju. To właśnie dla obrony owych faktorii król Jan Olbracht wyruszy! na fatalną dla siebie i polskiej szlachty wyprawę przeciwko Turcji.
Nieustanne kontakty prowadziły do wzajemnych wpływów kulturowych oraz koligacji. Na przykład matką Jeremiego Wiśniowieckiego była Wołoszka. Młodzi bojarzy wołoscy często kształcili się na naszych uniwersytetach, a wielu bojarów wołoskich i mołdawskich starało się o polskie szlachectwo. Broń wschodniego typu w dawnej armii polskiej, wschodnie stroje naszej szlachty i upodobanie do przepychu w pewnej mierze zawdzięczamy rumuńskim kupcom i rzemieślnikom. Wołosi służyli też na pańskich dworach w Polsce. Znana była bitność szybkiej jazdy wołoskiej oraz umiejętności kulinarne wołoskich kucharzy (stąd pieprzność i zawiesistość naszej kuchni). Z drugiej strony w rumuńskich zabytkach odkryć można echo polskich wzorców, ślad po sprowadzanych tu niegdyś polskich murarzach i kamieniarzach.
Krajowa, stolica Oltenii (w dawnych kronikach Kraljowa, czyli „królewska”), została założona przez króla Polski i Czech Kazimierza Jagiellończyka podczas jednej z wojen, jakie toczył on z ówczesnym księciem Siedmiogrodu, Maciejem Korwinem. Nie znaczy to, że z Siedmiogrodem Rzeczpospolita wyłącznie wojowała. Nasz zasłużony król elekcyjny Stefan Batory był przecież księciem Siedmiogrodu.
Między Polską a księstwami rumuńskimi nie było sztywno ustalonych granic, a w każdym razie kto chciał, przekraczał je swobodnie. Pasterze wołoscy, przemieszczający się ze swymi owcami z hali na halę coraz dalej na zachód, zawędrowali aż do naszych Beskidów i na Podhale. Osiedli tu, przyswoili sobie język polski i przemieszali się z ludnością napływającą z Podkarpacia, z nizin oraz z Mazowsza, W ten sposób powstała kultura ludowa naszych Górali, bardzo podobna do kultury górali rumuńskich, zwłaszcza w strojach, muzyce, zdobnictwie sprzętów, obrzędach i nazewnictwie pasterskim.
W XVI i XVII w. rumuńscy pisarze wzorowali się na literaturze polskiej, a nawet niektóre swoje utwory pisali po polsku.
Później wspólne drogi Polski i Rumunii rozeszły się na pewien czas. Po klęsce powstania listopadowego wielu polskich emigrantów schroniło się na ziemiach rumuńskich. W rewolucji 1848 roku Polacy walczyli też u boku Rumunów. W kierownictwie powstania w Oltenii znalazł się Józef Kamiński, a generał Józef Bem werbował oddziały również w Siedmiogrodzie. Do Bukaresztu przybył na czele polskiej misji wojskowej pułkownik Zabłocki. Najwybitniejszym z Polaków osiadłych wówczas w Suczawie był Cyprian Gołębiowski, który pod pseudonimem Ciprian Porumbescu zasłynął jako wybitny kompozytor (w Suczawie uhonorowano go pomnikiem I poświęcono mu dział w zbiorach regionalnego muzeum). Rumuńscy patrioci zbierali składki na pomoc polskiego powstania styczniowego, a po jego upadku przyjmowali polskich wychodźców. Wśród emigrantów znaleźli się m.in. pisarz Zygmunt Milkowski (Teodor Tomasz Jeż) oraz antropolog Izydor Kopernicki. Natomiast gdy pod koniec XIX w. w Rumunii zaczął rozwiać się przemysł, do nowo powstających zagłębi naftowych napłynęli liczni specjaliści i robotnicy z polskiej Galicji.
Po klęsce wrześniowej 1939 roku w Rumunii znaleźli schronienie liczni polscy uchodźcy cywilni i żołnierze. Władze rumuńskie, choć związane układem z faszystowskimi Niemcami, zachowały lojalność wobec Polaków i umożliwiły ewakuację polskiego złota oraz uratowanych skarbów kultury narodowej, a także stopniowe przerzucanie oficerów i żołnierzy do Francji i na Bliski Wschód. Część uchodźców musiała jednak pozostać w Rumunii do zakończenia wojny.
Po wojnie Polskę łączyły z Rumunią związki gospodarcze i kulturalne w ramach Układu Warszawskiego. Czarnomorskie kurorty i inne atrakcyjne miejsca co roku przyciągały rzesze polskich turystów. Wszystko urwało się po rewolucji 1989 roku, ale – wydaje się – jesteśmy na dobrej drodze, by odnowić zaniedbywane ostatnio kontakty turystyczne.